A csempe története szinte egyidős az emberiség építészeti törekvéseivel. Már az ókori Mezopotámiában is elterjedt az égetett agyagtéglák alkalmazása, amelyeket gyakran színes mázzal díszítettek. A babilóniai kultúra egyik legmaradandóbb emléke, az Istár-kapu, bizonyítja, hogy már i. e. 6. században is magas szinten űzték a csempegyártást.

Az egyiptomi templomok falain szintén találhatunk csempeszerű burkolatokat, amelyek kiegészítették a kőből faragott és festett díszítéseket. A görögök inkább mozaikokat használtak, de a rómaiak már tudatosan alkalmazták a csempét is, különösen fürdőikben és villáikban. A birodalom bukásával a nyugati területeken a csempe visszaszorult, miközben a Közel-Keleten és az iszlám világban új virágkorát élte.

A perzsa és arab mesterek különösen híresek voltak mázas kerámiáikról, amelyek geometrikus mintákkal és írásos díszítésekkel borították a mecsetek falait. Ez a hagyomány az Ibériai-félszigetre is átterjedt, ahol Andalúzia városai a mór építészet lenyűgöző példáit adták. Az Alhambra falait borító csempék a világ egyik legismertebb műemléki örökségét alkotják.

A középkor Európájában a kolostorok és templomok kaptak padlócsempét, és a 12–13. századtól kezdve egyre inkább elterjedtek a mázas burkolatok Angliában és Franciaországban. A gótika idején a színes burkolatok a szakrális építészet fényét emelték, majd a reneszánsz Itáliában új korszak nyílt. Az itáliai majolika gazdagon festett mintáival egész Európát meghódította.

A 16. századi Portugáliában megszületett az azulejo, amely kék-fehér színeivel és történetmesélő képeivel vált egyedivé. Spanyolországban szintén tovább éltek a mór gyökerekből táplálkozó hagyományok. A Németalföldön a 17. században a delfti kék terjedt el, amelyet finom ábrázolások díszítettek, és rendkívül keresetté vált Európa-szerte.

A csempe ekkorra már nem csupán díszítőelem volt, hanem a mindennapi élet része, polgári otthonok kályháit, konyháit és falait is borították vele. A 17. század végére a csempegyártás jelentős kézműves iparággá vált, amely alapot teremtett a későbbi ipari korszak számára.